目前應用于機器人領域的斜齒輪減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節(jié)型機器人中，由于減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將斜齒輪減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。